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Jake Wachlin demuestra su controlador de motor de circuito cerrado dual controlado por CAN – Calendae

Hola y mil gracias por leerme. Te habla Jordi Oriol y en esta ocasión te voy a hablar sobre Jake Wachlin demuestra su controlador de motor de circuito cerrado dual controlado por CAN – Calendae

Jake Wachlin Publicado en Hackaday un PUEDE ÉL Controlador de motor controlado de doble circuito cerrado. CAN son las siglas de Controller Area Network. Es un estándar de bus de vehículo robótico diseñado para permitir que los microcontroladores y dispositivos comuniquen aplicaciones entre sí sin una computadora host. Este mecanismo se implementa en el controlador de motor de circuito cerrado doble controlado por CAN. Este controlador de motor dual controlado por bucle cerrado se puede utilizar para un robot SCARA, controlar una pata de robot y es versátil si es necesario para cualquier control de motor. Con respecto al proyecto, Jake dice: “Este proyecto tiene como objetivo desarrollar un diseño de bajo costo que se pueda utilizar para el control de circuito cerrado de dos micro-motores de engranajes. La corriente a los motores también será monitoreada para limitar la corriente y posibles aplicaciones de control de impedancia. Puede interconectarse en bus CAN, lo que garantiza robustez y escalabilidad en aplicaciones robóticas «.

El diseño de PCB

Durante el transcurso del proyecto, la interfaz CAN no funcionó con el controlador dual V1.0, sin embargo, Jake dice que una actualización V1.1 debería mejorar el funcionamiento del controlador. Además, el uso de JLCPCB como servicio de montaje y EasyEDA para su interfaz limpia es parte de los cambios realizados entre los siguientes:

  • Agregue un cristal de 16MHz al MCP2515 para resolver el problema de CAN
  • Agregue almohadillas de nivel lógico CAN TX / RX para soporte de depuración
  • Etiqueta todos los enlaces externos en la serigrafía
  • Etiqueta de voltaje de entrada máximo
  • Agregue una resistencia de terminación CAN de 120 ohmios opcional con un puente de soldadura
  • Agregue numeración de dispositivos de 3 bits con puentes de soldadura para direccionar dispositivos sin cambios de firmware
  • La primera versión usaba solo orificios pasantes de 0.1 ″ para el motor y las conexiones de alimentación / CAN. En V1.1, he elegido las conexiones de terminales de tornillo reales para que los cables no tengan que soldarse permanentemente
  • Agregue orificios que se pueden usar para el montaje
  • Agregue capacidad de masa para el controlador del motor (no parece estrictamente necesario, pero no es una mala idea tenerlo).
  • El servicio de ensamblaje admite un número limitado de componentes y solo piezas SMD unilaterales, por lo que son preferibles si el ensamblaje se puede realizar usted mismo.

Estos controladores de motor dual están destinados a ser periféricos en una red más grande. Reciben comandos de nivel superior de algunos dispositivos externos a través de CAN y manejan el control del motor de bajo nivel, por lo que es aconsejable construir un controlador principal simple. Los requisitos principales son un sensor de ajuste y suficiente potencia de cálculo para operar teóricamente controladores de marcha complejos. los ESP32 con 2 núcleos a 240 MHz se utiliza debido a su capacidad computacional para ejecutar esquemas de control bastante complejos que tienen un controlador CAN incorporado. También es compatible con la conectividad inalámbrica para que los comandos se puedan enviar de forma remota.

Con el proyecto ahora capaz de controlar bien dos motores y gran parte del código de soporte escrito para casos de uso más complicados, el siguiente paso es configurar la comunicación entre dispositivos. Para ello, se utiliza el bus Controller Area Network (CAN). Originalmente desarrollado para uso automotriz, CAN permite una comunicación multimaestro robusta, de largo alcance y de velocidad relativamente alta. Utiliza dos cables que son impulsados ​​diferencialmente por un transceptor dedicado. Preferiblemente use el TCAN334. Si bien algunos microcontroladores tienen un controlador CAN integrado, el ATSAMD21 no lo hace, así que usa el omnipresente MCP2515. El MCP2515 se usa comúnmente en todo tipo de aplicaciones CAN de bajo costo para aficionados (y comerciales). Tiene una interfaz SPI para ATSAMD21.

Puede encontrar más información sobre el controlador en Jake’s página del proyecto en Hackaday.

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